適用于可變直徑輪的組合異形簧

  可變直徑輪通過(guò)柔順變徑機構來(lái)實(shí)現可變直徑輪的直徑變化，即依靠機構中柔性單元的變形產(chǎn)生運動(dòng)，可避開(kāi)磨損，潤滑，密封等問(wèn)題，具有重量輕的優(yōu)點(diǎn)。異形簧在現有技術(shù)中柔順變徑機構采用的柔性單元是具有集中柔順特性的柔順鉸鏈，例如公開(kāi)號為cn101503044的發(fā)明專(zhuān)利申請公開(kāi)適用于可變直徑輪的機液聯(lián)動(dòng)變徑輪架。

  機構構型來(lái)源于剛體機構，即用柔性鉸鏈替換剛性鉸鏈，變徑范圍受到柔性鉸鏈的制約，極大限制其構型范圍，畢竟剛性只是柔性的殊情況；此外，具有柔順鉸鏈的可變直徑輪屬于單輪腳承載，在變徑輪滾動(dòng)行走(尤其是張開(kāi)狀態(tài))時(shí)，主要是單個(gè)輪腿在承載受力，因此來(lái)自地面的力和力矩都會(huì )集中作用到接觸地面的輪腿。